За шофьорите, чакащи зелен светофар, оживените кръстовища в центъра на града са като всяка друга сутрин.
Те не осъзнават, че са заобиколени от стоманобетон – или по-точно, върху него. Няколко метра под тях, ослепителен поток светлина се процеждаше през тъмнината, плашейки подземните „обитатели“.
Обектив на камера предава изображения на мокри, напукани стени към земята, докато оператор управлява робота и следи отблизо дисплея пред него. Това не е научна фантастика или хорър, а съвременен, ежедневен ремонт на канализацията. Нашите двигатели се използват за управление на камерата, функции на инструментите и задвижване на колелата.
Отминаха дните, в които традиционните строителни екипи разкопаваха пътища и парализираха движението със седмици, докато работеха по канализационните системи. Би било хубаво, ако тръбите можеха да се инспектират и ремонтират под земята. Днес канализационните роботи могат да изпълняват много задачи отвътре. Тези роботи играят все по-важна роля в поддържането на градската инфраструктура. Ако има повече от половин милион километра канализация за поддръжка, в идеалния случай това няма да повлияе на живота на няколко метра разстояние.
Преди беше необходимо да се копае на дълги разстояния, за да се разкрият подземни тръби и да се открият повреди.
Днес канализационните роботи могат да извършват оценки без необходимост от строителни работи. Тръби с по-малък диаметър (обикновено по-къси връзки към къщата) се прикрепят към кабелния сноп. Той може да се мести навътре или навън чрез навиване на снопа.
Тези тръби са оборудвани само с ротационни камери за анализ на повреди. От друга страна, машина, монтирана на скоба и оборудвана с многофункционална работна глава, може да се използва за тръби с голям диаметър. Такива роботи отдавна се използват в хоризонтални тръби, а напоследък и във вертикални.
Най-разпространеният тип робот е проектиран да се движи по права, хоризонтална линия надолу по канализация само с лек наклон. Тези самоходни роботи се състоят от шаси (обикновено платформа с поне две оси) и работна глава с вградена камера. Друг модел е способен да се движи през криви участъци от тръбата. Днес роботите могат да се движат дори във вертикални тръби, защото техните колела или вериги могат да притискат стените отвътре. Подвижно окачване над рамката прави устройството центрирано в средата на тръбопровода; пружинната система компенсира неравности, както и малки промени в сечението и осигурява необходимото сцепление.
Канализационните роботи се използват не само в канализационни системи, но и в промишлени тръбопроводни системи, като например: химическата, нефтохимическата или нефтената и газовата промишленост. Двигателят трябва да може да дърпа тежестта на захранващия кабел и да предава изображението от камерата. За тази цел двигателят трябва да осигурява много висока мощност при минимален размер.
Канализационните роботи могат да бъдат оборудвани с многофункционални работни глави за самозадействаща се поддръжка.
Работната глава може да се използва за отстраняване на запушвания, котлен камък и отлагания или стърчащи несъответствия на втулките, например чрез фрезоване и шлайфане. Работната глава запълва отвора в стената на тръбата с носещия уплътнителен материал или вкарва уплътнителната тапа в тръбата. При роботи с по-големи тръби работната глава е разположена в края на подвижното рамо.
В такъв канализационен робот има до четири различни задачи за управление, с които трябва да се справи: движението на колелото или релсата, движението на камерата и задвижването на инструмента и преместването му на място чрез подвижно рамо. При някои модели петото задвижване може да се използва и за регулиране на мащабирането на камерата.
Самата камера трябва да може да се люлее и завърта, за да осигурява винаги желания изглед.
Дизайнът на задвижването на колелата е различен: цялата рамка, всеки вал или всяко отделно колело може да се движи от отделен двигател. Двигателят не само премества основата и аксесоарите до точката на употреба, но също така трябва да дърпа кабели по пневматичните или хидравличните линии. Двигателят може да бъде оборудван с радиални щифтове, за да държи окачването на място и да абсорбира силата, генерирана при претоварване. Двигателят за роботното рамо изисква по-малко сила от радиалния задвижващ механизъм и разполага с повече място от версията с камера. Изискванията за този силов агрегат не са толкова високи, колкото тези за канализационните роботи.
Днес повредените канализационни тръби често не се подменят, а се заменят с пластмасова облицовка. За целта пластмасовите тръби трябва да се притиснат в тръба с въздушно или водно налягане. За да се втвърди меката пластмаса, тя се облъчва с ултравиолетова светлина. За тази цел могат да се използват специализирани роботи с мощни светлини. След като работата приключи, трябва да се придвижи многофункционален робот с работна глава, за да отреже страничния клон на тръбата. Това е така, защото маркучът първоначално е запечатал всички входове и изходи на тръбата. При този вид операция отворите се фрезоват в твърда пластмаса един по един, обикновено в продължение на няколко часа. Експлоатационният живот и надеждността на двигателя са от съществено значение за непрекъснатата работа.
